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　　开首：源达

　　投资要点

　　六维力传感器是机器东说念主中枢部件，阛阓空间有望加速扩容

　　六维力传感器适用于力作用点马上并对测量精度要求较高的场景，妥当在东说念主形机器东说念主和互助机器东说念主中运用。东说念主形机器东说念主居品加速迭代老到，有望拉动六维力传感器阛阓空间。2023年12月特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂手脚。2023年国产东说念主形机器东说念主领军企业优必选推出工业版东说念主形机器东说念主Walker S，可在工买卖领域精密功课。凭证MIR睿工业数据，2023年中国六维力传感器阛阓鸿沟为2.35亿元，同比增长14.3%，并瞻望在2026-2030年，东说念主形机器东说念主的鸿沟量产将显耀加多六维力传感器需求，并推动分娩本钱裁减，阛阓有望迎来快速扩容期。

　　东说念主形机器东说念主买卖图景雄壮，推动六维力传感器阛阓加速增长

　　以Optimus为例，约需要14个力传感器、14个力矩传感器和4个六维力传感器，在东说念主形机器东说念主的腕部和踝部均需配备一个六维力传感器。商酌到东说念主形机器东说念主居品老到度的快速擢升，咱们假定2025年东说念主形机器东说念主讲求买卖化，并出货1万套，并在2026/2027年销量达5/10万套。同期基于东说念主形机器东说念主对零部件降本的要求，且六维力传感器鸿沟放量裁减分娩本钱情况下，假定2025-2027年六维力传感器价钱由2万元/个降至1万元/个。则测算下若东说念主形机器东说念主出货量达到10万套，能提供约40亿元的六维力传感器阛阓增量。

　　国产公司已进入行业第一梯队，有望充分受益阛阓机遇

　　2023年中国六维力传感器阛阓中，国产厂商份额约占30%。在国度策略撑抓及数年技巧追逐下，国产六维力传感器厂商已进入业内第一梯队，部分居品成为行业标杆。当今宇立仪器、蓝点触控和坤维科技进入第一梯队行列，居品质能、批量化分娩智商和市占率均处于行业前哨。柯力传感和昊志机电等上市企业均在加大行业进入。力学测试领域的领军企业东华测试在力传感器领域具备自主可控的中枢技巧。往常国产企业在六维力传感器阛阓的份额有望继续擢升，并主导居品的降本普及和在东说念主形机器东说念主中的导入。

　　投资建议

　　国产公司有望充分受益六维力传感器的行业发展机遇。建议温雅：东华测试、柯力传感等。

　　风险教唆

　　下贱行业景气度不足预期；行业竞争加重；东说念主形机器东说念主买卖化不足预期；不才游行业导入过程不足预期的风险。

　　一、六维力传感器是机器东说念主行业的庞杂部件

　　传感器是机器东说念主的庞杂构成部件，功能同样东说念主的感官。传感器是将被测信号按一定例律转机成输出信号的器件，时时由明锐元件和转机元件构成。明锐元件能平直感知或响应被测量（输入量）；转机元件能将明锐元件中感知的被测量休养成妥当测量的电信号。

　　图1：传感器的基应允趣

　　贵府开首：《机器东说念主多维力传感器结构联想》，源达信息证券究诘所

　　力传感器的测量对象是力，并将力量值休养为联系电信号，包括张力、拉力、压力、分量、扭矩、内应力和应变等力学量。力传感器是机器东说念主感知力的中枢器件，常见的力传感器包括一维力传感器、三维力传感器和六维力传感器。六维力传感器适用于力作用点马上并对测量精度要求较高的场景，妥当在东说念主形机器东说念主和互助机器东说念主中运用。

　　表1：常见的力传感器类型

称号	图示	功能
一维力传感器		仅能测量标的和作用点固定的力。标定坐标轴为OZ轴，一维力传感器不错测量与OZ轴标的皆备重合的力F。
三维力传感器		约略测量标的马上，但作用点固定的力。标定参考点为O，三维力传感器不错测量力作用点固定在O点的力F。
六维力传感器		约略测量标的、作用点马上的力。当力F的作用点不与标定参考点O重合时，六维力传感器不错测量大肆力F。

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　　力传感器按旨趣可分为应变片式、光学式和压电/电容式。当今应变片式也曾主流技巧，特色是技巧老到、本钱低且测量范围广，但分娩工艺较为复杂。当今国内主流力传感器企业宇立仪器、坤维科技和蓝点触控等均布局该力传感器技巧途径。

　　表2：力传感器旨趣分类及代表企业

	应变片式	光学式	压电/电容式
旨趣	选拔的是硅应变片或金属箔，内容是材料本人发生形变进而转机为阻值变化	通过光栅反应形变再转机成力	电容是通过极距的变化导致电压变化压电则是通过形变改造电荷
优点	精度高、技巧老到；测量范围广、本钱低；频响本性好	可靠性高；测量范围广；抗电磁烦嚣智商强	高聪惠度和高分辨率；频率范围宽，结构浅易；环境适用性强
短处	分娩工艺复杂；金属箔式应变计输出幽微	对测试环境要求高；刚性偏弱	难得电路复杂；信号漂移难以扼制
代表公司	ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控、海伯森等	OnRobot、华力创科学等	Robotiq、Robotous、Kistler等

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　　凭证MIR睿工业数据，2023年中国六维力传感器阛阓鸿沟为2．35亿元，同比增长14．3%。其中2023-2026年受制于下贱行业运用的不老到，阛阓举座鸿沟仍较小；2026-2030年中，东说念主形机器东说念主的大鸿沟量产将显耀加多六维力传感器需求，并推动分娩本钱裁减，阛阓鸿沟有望迎来快速扩容期。

　　图2：2020-2030年中国六维力传感器阛阓鸿沟及预测

　　贵府开首：MIR睿工业，源达信息证券究诘所

　　从六维力传感器下贱行业看，工业自动化是第一大下贱运用，东说念主形机器东说念主是增速最快的下贱运用。其中工业自动化行业中，柔性化产线对六维力传感器需求保抓加多，但受制于工艺原因暂未多数目使用；东说念主形机器东说念主行业对六维力传感器有详情的多数目需求，往常随同东说念主形机器东说念主的生效量产需求有望进一步增长；汽车行业中运用已较为老到，暂未有大型新运用场景的出现；此外军工、航天航空和医疗等行业对六维力传感器的需求保抓沉稳增长。

图3：六维力传感器下贱行业散布（2023年）	图4：六维力传感器下贱行业增速（2023年）
贵府开首：MIR睿工业，源达信息证券究诘所	贵府开首：MIR睿工业，源达信息证券究诘所

　　六维力传感器的旨趣可分为应变片、光学式和压电/电容式。其中应变片式是阛阓主流，旨趣是材料受力产生形变，并转机为材料电阻变化进行测量；光学式是通过光纤、光栅反应形变，再转机为力；压电式通过形变改造电荷；电容式通过极距变化改造电压。

　　表3：常见的力传感器类型

技巧类型	旨趣	代表企业
应变片式	选拔硅应变片或金属箔，将材料形变转机为电路阻值变化	ATI、鑫精诚、蓝点触控、坤维科技、宇立仪器、海伯森、Sintokogio、Bota Systems AG、SCHUNK、埃力智能等
光学式	通过光纤、光栅反应形变，再转机成力	OnRobot、松果体、华力创等
压电/电容式	电容通过极距变化改造电压，压电通过形变改造电荷	Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler等

　　贵府开首：《2023年互助机器东说念主产业发展蓝皮书》，源达信息证券究诘所

　　2023年中国六维力传感器阛阓中，国产厂商份额约占30%。中国六维力传感器阛阓样式较为围聚，TOP10厂商共计份额达69.5%。其中海外企业如ATI、Epson等仍占据较大份额，海外企业共计占国内阛阓的70%。国产公司中，宇立仪器阛阓份额较为率先，达38.1%。而蓝点触控、坤维信息和鑫精诚等国产公司也具备较强竞争力。此外柯力传感、昊志机电等公司也在积极进入该行业，后续阛阓份额有望擢升。

图5：2023年中国六维力传感器阛阓样式	图6：2023年中国六维力传感器国产公司份额情况
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　　二、东说念主形机器东说念主有望推动六维力传感器行业高速发展

　　特斯拉推动东说念主形机器东说念主买卖化加速，Optimus迭代速率惊东说念主。2021年8月，马斯克在特斯拉 AI DAY上初次建议Optimus的观念，并狡计在往常让东说念主形机器东说念主取代东说念主类从事部分危急使命和重叠职业。比较工业机器东说念主，东说念主形机器东说念主的中枢在于与智能化和类东说念主化，是以智能制造、买卖服务和家庭场景可能会是东说念主形机器东说念主的主要运用场景。2023年12月，特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂手脚，自2022年发布demo起仅两年，迭代速率惊东说念主。而在东说念主工智能大模子的发展加抓下，东说念主形机器东说念主的“iPhone时代”有望在不久到来。

　　图7：特斯拉Optimus系列机器东说念主迭代历史

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　　国产东说念主形机器东说念主加速迭代。2016年优必选推出Walker原型机，腿部领有12个解放度，不错完成行走和高下陡坡的手脚。2023年优必选推出工业版东说念主形机器东说念主Walker S，身高1.7米，体重60kg，可替换结尾履行器，搭载41个高性能伺服要道以及多维力传感器，机器东说念主自主畅通及决议智商大幅提高，可在工业及商用场景粗拙运用。

　　图8：优必选Walker系列机器东说念主迭代历史

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　　东说念主形机器东说念主对力传感器需求明确。以Optimus为例，约需要14个力传感器、14个力矩传感器和4个六维力传感器，在东说念主形机器东说念主的腕部和踝部均需配备一个六维力传感器。

图9：东说念主形机器东说念主腕部需配备六维力传感器	图10：东说念主形机器东说念主踝部需配备六维力传感器
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　　东说念主形机器东说念主的买卖化鼓吹有望怒放六维力传感器阛阓空间。商酌到东说念主形机器东说念主居品老到度的快速擢升，咱们假定2025年东说念主形机器东说念主讲求买卖化，并出货1万套，并在2026/2027年销量达5/10万套。同期基于东说念主形机器东说念主对零部件降本的要求，且六维力传感器鸿沟放量裁减分娩本钱情况下，假定2025-2027年六维力传感器价钱由2万元降至1万元。则测算下若东说念主形机器东说念主出货量达到10万套，则能提供40亿元的六维力传感器阛阓增量。

　　表4：东说念主形机器东说念主蕴含的巨大买卖思象力有望大大拓宽精密减慢器阛阓空间

	2025E	2026E	2027E
东说念主形机器东说念主出货量（万套）	1	5	10
六维力传感器需求（个/套）	4	4	4
六维力传感器价钱（元/个）	20000	15000	10000
东说念主形机器东说念主用六维力传感器阛阓空间（亿元）	8	30	40

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　　凭证GGII发布的《2024中国东说念主形机器东说念主产业发展蓝皮书》，瞻望2024年人人东说念主形机器东说念主销量为11867台，并瞻望至2030年销量有望达605680台，GAGR=92.60%。瞻望东说念主形机器东说念主蕴含的巨大阛阓后劲将会给六维力传感器行业带来雄壮阛阓空间。

　　图11：2024-2030年人人东说念主形机器东说念主销量预测（台）

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　　三、六维力传感器技巧难点：串扰、精度及准度

　　串扰目的用来估计多维力传感器各测量标的间的耦合影响，不错反应测量误差水平，是体现居品质能的枢纽目的之一。比较优秀的串扰目的在1%FS傍边，2~5%FS比较常见。以六维力传感器为例。分歧对六维力传感器的六个测量标的精确加载至各自的额定载荷，记载六个标的的测量服从，就作念成了这个表格。载荷组1中，只是对Fx标的加载到额定载荷，而且假定加载标的和载荷值诟谇常准确的，是以Fx是100%FS，其它标的是0%FS。表格右侧Fy、Fz、Mx、My、Mz的测量服从便是在Fx作用下的串扰。因为此时Fy、Fz、Mx、My、Mz的表面真值都是0。Fy、Fz、Mx、My、Mz测量服从就体现了Fx对其它五个测量标的的耦合烦嚣情况。

　　图12：六维力传感器的串扰目的测量

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　　精度和准度目的用于估计六维力传感器的测量误差水平。1）多维力传感器精度估计的是测量服从之间的重叠性。其检定设施是，在沟通环境条目下，在额定载荷范围内，进行屡次重叠汇注加载沟通一组载荷后，狡计得到的传感器测量值的步骤差，并除以量程；2）多维力传感器准度估计的是测量服从与表面真值的偏离程度。其获取的设施是，对传感器进行多组多维汇注加载，狡计得到的传感器测量值与所加载荷表面真值之间的步骤偏差，并除以量程。

　　图13：六维力传感器的精度及准度目的

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　　四、国产企业在六维力传感器行业已具备强竞争力

　　国产企业已成为六维力传感器主流供应厂商。在国度策略撑抓及数年技巧追逐下，国产六维力传感器厂商已进入业内第一梯队，部分居品成为行业标杆。当今国产企业宇立仪器、蓝点触控和坤维科技和入口企业ATI进入第一梯队行列，在居品质能、批量化分娩智商和市占率方面均处于行业前哨。此外柯力传感和昊志机电等国产企业均在加大行业进入，往常国产企业将占据六维力传感器阛阓的绝大部分，并将主导居品的降本普及和在东说念主形机器东说念主中的导入。

　　图14：中国六维力传感器厂商梯队散布

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　　凭证共研网数据，国内六维力传感器阛阓围聚度较高，CR5逾越50%。其中ATI（好意思国）份额占比为22.4%、宇立仪器（中国）占比12.2%、Epson（日本）占比6.4%、蓝点触控（中国）占比4.8%、坤维科技（中国）占比4.7%。2023年中国六维力传感器阛阓中外资出货占比仍达67.9%，咱们瞻望往常六维力传感器国产企业技巧实力及居品力进一步擢升下，2024-2027年内资出货占比有望从34.7%擢升至54.7%。

图15：2023年中国六维力传感器阛阓样式	图16：中国六维力传感器阛阓表里资出货结构及预测
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　　五、建议温雅

　　1．东华测试

　　东华测试是国内力学测试领域的领军企业。公司在力学性能测试领域积蓄深厚，已毕中枢技巧自主可控，业务板块可分为结构力学究诘、结构安全性在线监测和防务PHM、民用PHM和电化学使命站四大板块。公司主要居品包括传感器、测试分析系统和软件平台。基于公司力学测试居品的通用性，公司有望向新动力、航天航空、工业和东说念主形机器东说念主等行业拓展，拓宽公司成漫空间。

　　2024年上半年公司已毕营收2.76亿元，同比+37.75%；归母净利润为0.74亿元，同比+65.11%。

图17：2018-2024年H1东华测试营收情况	图18：2018-2024年H1东华测试盈利情况
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　　2．柯力传感

　　公司是国内智能传感器行业的领军企业，在国内称重传感器阛阓14年市占率保抓第一。公司具备完善的不休价钱和分娩体系，并保抓较高的居品研发进入。当今公司已加大了对光栅传感器、电量传感器、视觉传感器、激光传感器等多种物理量传感器的进入，并青睐六维力传感器在东说念主形机器东说念主行业的发展机遇，捕捉行业发展契机。

　　适度2024年上半年，公司已毕营收5．55亿元，同比+9.42%；归母净利润为1．17亿元，同比-16．57%。2024H1公司所抓驰诚股份因股票价钱波动，导致公允价值变动损益-2110.50万元，影响公司盈利。后续公司布局的多种物理量传感器有望迎来成绩期，往常事迹增漫空间值得期待。

图19：2018-2024年H1柯力传感营收情况	图20：2018-2024年H1柯力传感盈利情况
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　　六、投资建议

　　1．建议温雅

　　六维力传感器正处于行业发展的庞杂阶段，往常东说念主形机器东说念主的量产将大幅加多对六维力传感器的数目需求，并推动六维力传感器的分娩本钱裁减，分娩工艺进一步老到，助力六维力传感器在更多行业的渗入运用。当今宇立仪器、蓝点触控和坤维科技等国产六维力传感器厂商已进入国内阛阓第一梯队；柯力传感、昊志机电等企业正在加速对该行业的进入；国内力学测试领军企业东华测试在力传感器领域具备自主可控的中枢技巧。往常国产公司有望充分受益六维力传感器的行业发展机遇。建议温雅：东华测试、柯力传感等。

　　2．一致预测

　　表5：重心公司盈利预测

公司	代码	归母净利润（亿元）			PE			总市值（亿元）
		2023E	2024E	2025E	2023E	2024E	2025E
东华测试	300354.SZ	1.8	2.4	3.1	21.6	16.1	12.6	39
柯力传感	603662.SH	3.4	4.1	4.9	19.6	16.1	13.8	67

　　贵府开首：Wind一致预期（2024/9/13），源达信息证券究诘所

　　七、风险教唆

　　下贱行业景气度不足预期；

　　行业竞争加重；

　　东说念主形机器东说念主买卖化不足预期；

　　不才游行业导入过程不足预期的风险。

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牵扯剪辑：刘万里 SF014九游会(中国区)集团官方网站